SCIENCES DE L'INGENIEUR

Niveau : Première générale, enseignement de spécialité SI

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Contrôler la vitesse d'une voiture télécommandée


1. Présentation

L'étude porte sur une voiture télécommandée.

Il s'agit de faire varier la vitesse de la voiture en avant et en arrière en agissant sur un joystick.

2. Diagramme des exigences

3. Moteur de traction

Le moteur de traction de la voiture est un moteur RS-540SH dont les caractéristiques sont données ci-dessous

MODELETENSIONA VIDE AU RENDEMENT MAXIMUM
Plage
d'alimentation (V)
EssaiVitesseCourantVitesseCourantCouplePu
Vtr/minAtr/minAmN.mW
RS-540SH 652775204.8 - 7.27.2234002.40197401330.663.2
65274.8 - 9.67.2175501.6147108.2726.340.4

La variation de la vitesse du moteur est commandée par un microcontrôleur. Une sortie de microcontrôleur est capable de fournir un courant 25mA maximum.

Q1. Relever dans le tableau ci-dessus la valeur du courant dont a besoin le moteur RS-540SH 6527 pour fonctionner à son rendement maximum. Conclure quant à la possibilité de connecter directement le moteur au microcontrôleur ? Proposer plusieurs choix de distributeurs.

4. Distributeur à commander

Le schéma simplifié est celui du pont en H utilisé pour commander le moteur

Lorsque les broches D1, D2, D5 et D7 sont au niveau logique 0, K1 et K2 sont ouvrerts, K3 et K4 sont fermés.

Q2. Quels niveaux logiques faut-il mettre sur les broches du microcontrôleur pour effectuer une marche avant (UM et IM >0) :

  • D1 :
  • D2 :
  • D6 :
  • D7 :

Q3. Quels sont les niveaux logiques à mettre sur les broches du microcontrôleur pour ouvrir tous les contacts K1 à K4 ?

  • D1 :
  • D2 :
  • D6 :
  • D7 :

Q4. Quels niveaux logiques faut-il mettre sur les broches du microcontrôleur pour effectuer une marche arrière (UM et IM <0) ?

  • D1 :
  • D2 :
  • D6 :
  • D7 :

Faire valider le programme par le professeur.

5. Programmation du microcontrôleur ESP8266

Algorithme du programme de commande du pont en H :

Début
	Faire une marche avant
	Attendre 2 secondes
	Arrêter la voiture
	Attendre 2 secondes
	Faire une marche arrière
	Attendre 2 secondes 
	Arrêter la voiture
Fin

Le pont en H sera piloté par un ESP8266 dont le brochage est donné ci-dessous.

Compléter le programme ci-dessous pour reproduire l'algorithme précédent.

Attention ! un mauvais pilotage peut entraîner un court-circuit et détruire le pont en H

Faire valider le programme par le professeur.

Copier puis coller votre programme dans le logiciel Thonny, connecter le pont en H au microcontrôleur, exécuter le programme en présence du professeur

Appeler le professeur pour faire valider le programme, puis transférez-le dans le microcontrôleur et testez le programme sur la voiture.

6. Varier la vitesse du moteur

Exécuter le programme suivant dans Thonny Python.

Q5. Connectez le microcontrôleur au pont en H et relever la période et le temps haut du signal de la broche D2, précisez l'unité, puis calculer le rapport cyclique α

  • Temps de l'état haut :
  • Période du signal :
  • Rapport cyclique α :
U = 2V/div          t = 250µs/div


Faire valider le programme par le professeur.

7. Faire varier la vitesse en marche avant

Brancher le potentiomètre linéaire sur l'entrée analogique A0 de l'EPS8266

Q6. Exécuter ce programme, observer les valeurs converties par le CAN, puis modifiez le programme afin d'afficher dans la console de Thonny Python le rapport cyclique α en pourcent avec un pas de 1%.



En présence du professeur, effectuez les tests en connectant l'arduino au pont en H

8. Faire varier la vitesse en marche avant et en marche arrière

Le potentiomètre possède 3 bornes A, B et le curseur C qui se déplace sur la bande résistive du potentiomètre de telle sorte que :
RAB = RAC + RCB.

Lorsque le joystick est au repos le curseur du potentiomètre est à mi-parcours entre A et B : RAC = RCB.

Les schémas ci-dessous représentent : à gauche le potentiomètre RAB (le joystick), à droite le schéma simplifié qui forme un pont diviseur de tension.

La source de tension tension VCC correspond à la tension d'alimentation du microcontrôleur ESP8266 :
VCC = 3.3V.

Q7. Exprimer UCB en fonction de RAC, RCB et VCC, puis calculer la tension UCB lorsque RAC = RCB.

$U_(BC)=?$

Q8. Dans le programme de la question Q6, quelle était la valeur minimale et maximale de la variable valeur, en déduire le nombre de bits du CAN puis calculer sa valeur lorsque le joystick est au repos.

$Val\eur_(min)=?$ $Val\eur_(max)=?$

Q9. Trouver le calcul à effectuer sur la variable valeur du programme précédent afin que valeur = 0 lorsque le joystick est au repos, puis atteigne au moins -1023 et +1023 pour ses positions extrèmes.

$"val\eur = (val\eur ...)$

On donne le programme suivant :

Expliquez ce qu'il est censé faire, en y apportant votre modification de la variable valeur.


Exécuter le programme en présence du professeur, puis testez la marche avant et arrière.